关节补插
用于机器人移向目标位置过程中，不受轨迹约束的区间。使用关节插补对机器人轴进行示教时，移动命令会变为MOVJ。为确保安全，通常在***程序点时，会使用关节插补来进行示教。按下〔插补]后，输入缓冲区的移动命令会被切换。
〈设定关节插补的再现速度〉
·以相对于***高速度的比率来表示。
·若不进行速度的设定，则会被设定为预先确定的速度。
1.将光标移到再现速度处。
2.同时按下「转换]和光标。
([转换]+[1〕或「转换]+[↓]>-关节速度会升降变动。
直线补插
以直线轨迹，向用直线插补示教过的程序点移动。
用直线插补对机器人进行示教时，移动命令会变为MOVL。直线插补经常被用于焊接等作业区间。
机器人会如下图所示，边移动边自动改变手腕位置。
〈设定直线插补的再现速度（通用于圆弧插补、自由曲线插补)>速度单位有以下两种，可根据用途进行切换。
·将光标移到再现速度处
·同时按下〔转换]和光标
([转换]+[1〕或「转换]+[↓])–再现速度会升降变动。
VMAX速度
由各轴***高速度比率所表示的再现速度。可以添加到MOVL(直线插补)中。例如设定为VMAX=100时，控制点范围内的速度不超过各轴***高速度，进行直线插补动作。此外，设定为VMAX=50时，在VMAX=100的一半控制点速度进行动作。
