一．安川主机构成
电机转子内侧制动器平面图如图所示，制动器以电机法兰为基准，左右对称而配置。因而，一台电机有两个制动器。
制动器以电机法兰为基准，左右对称配置。它是由磁场（内部有电磁线圈），由衔铁构成的电磁铁及磁场内部主弹簧组装而成。衔铁及连着的支架部装有摩擦片，向电机转子内侧的制动面施力时，就会有制动力矩产生。另外，磁场下部装有制动器动作检测用的制动器开关。
二．主机检查及清洁
1.让电动机、曳引机机座及制动器表面保持不沾尘埃、油污等。
2.清除曳引轮.导向轮上的油污必要时可用金属清洗剂清洗。
3.检查防震胶是否有龟裂、损坏。
4.检查曳引机承重梁、机座和防震胶等安装螺栓、螺母、压码松散否。
三.更换电池
安川MOTOMAN机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
1、更换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
（1）准备一节新的锂电池。
（2）机器人通电开机正常后，等待30秒。
（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
（4）装上新电池，插好接头
2、更换机器人本体上的电池
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
具体步骤如下：
（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
（3）换上新电池，注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
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