安川机器人本体检测：
检查动力电缆与通讯电缆。
检查各轴运动状况。
检查各轴密封。
检查机器人零位。
检查机器人标定数据。
检查机器人电池。(大于7.2V)
检查机器人各轴马达与刹车。
检查机器人各轴电缆。
机器人各轴加润滑油。
一、安川Motoman机器人本体故障维修及标准保养
1、本体清洁
根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁,避免使用溶剂和高压清洗装置，清扫带有帆布和塑料罩的机器人时取下罩子。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。
用不起毛布料进行清洁。
手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3、定期检查
视需要经常检查下列要点：
检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；
检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；
检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4、电缆状态检查
检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体电缆的使用状况与磨损情况。
5、密封状态检查检
查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
二、功能测量
1、噪音检查
通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。
2、机械零位测量
检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。
3、电机抱闸状态检查
检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。
4、达温度检查
通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。
5、重复精度检查
通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。
三、安川机器人保养件更换
1、本体油品更换
机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
2、机器人SMB板检查及电池更换
检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。
