故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm，故障可能原因：

①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报servo-062故障。

②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
 

③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
 

更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。

YASKAWAR-2000iB/210F点焊机器人在生产第YI辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。
 

根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：

①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。
 

②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入*XIN的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。
 

③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称→MENUS→5file→F4[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START（COLD），故障现象消失。对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。

在机械手的拆卸过程中，应根据零部件结构特点，采用相应的拆卸方法。常用的拆卸方法有下面几种。

1、击卸法拆卸 利用手锤的敲击作用拆卸零件的方法。由于击卸法使用的工具简单、操作方便，因此被广泛使用。用手锤击卸时应注意下列事项：

（1）选用重量适当的手锤。机械手维修要根据被拆卸件的尺寸、重量和配合松紧度，选用重量适当的手锤。要使手锤重量和敲击力大小相适应。

（2）必须对受击部位采取保护措施。对一般零部件常用铜锤、胶木棒、木板等保护受击部位。对精密重要的零件、部件需要制作专用工具加以保护。

（3）选择合适的锤击点，以防被击零件的变形或破坏。

（4）对配合面因严重锈，用或专用工具与零部件相互作用产生的静拉力或不大的冲击力拆卸零部件的方法。这种方法不会损坏零件，适用于拆卸精度比较高的零件。
 

（1）锥销的拉拔。拔销器拉拔锥销，

a）为大端带有内螺纹的锥销的拉拔；

b）为带螺尾锥销的拉拔。拉拔时，它是靠拔销器重锤的冲击作用产生冲击力，将锥销从配合部位拔出来。
 

（2）轴端零件的拉卸。位于轴端的皮带轮、链轮、齿轮及滚动轴承等零件的拆卸，可用各种螺旋拉卸器拉出。
 

（3）轴套的拉卸。由于轴套多用质地较软的铜合金、铸铁或轴承合金制成，若拉卸不当很容易使它变形或损坏。因此，不必拆卸的尽量不拆卸，必须拆卸的可用专用工具拉卸。 3、顶压法拆卸 利用机械手或拆卸工具与零部件作用产生的静压力或顶力拆卸零件的方法。常用螺旋C型工具、手动压力机或油压机、千斤顶等工具和手进行拆卸。
 

4、温差法拆卸 利用加热包容件或冷却被包容件进行拆卸的方法。这种拆卸方法是利用热胀冷缩的原理，减小配合面的紧度或产生间隙，实现零件分离。它适用于拆卸尺寸较大，配合过盈较大或无法用击压法拆卸的零件。
 

5、破坏拆卸 当需用拆卸一些固定连接件（如焊、铆体）或轴与套相互咬死时，不得已才采用这种方法。该法拆卸后要损坏一些零件，造成一定的经济损失，因此尽量避免采用机械手维修该拆卸方法。

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