起始点接触寻位是工业机器人自动检测工件安装误差的一种功能，在弧焊焊接中被广泛应用。在机器人搜索运动过程中，焊丝与工件接触的一瞬间焊接回路接通导电，接触传感器反馈信号到机器人控制器，机器人立即停止，然后获取机器人当前位置。将此位置与工件基准位置进行对比，并计算出安装偏差。正式焊接时，机器人运动到焊接点位上通过位置偏移指令补偿工件偏差，这样每次焊接的焊缝就都是工件上指定的焊缝了。

为了能够仿真出安川机器人起始点接触寻位效果，MotoSimEG-VRC软件中内置了虚拟接触传感器，通过使用虚拟接触传感器就能够仿真出机器人起始点接触寻位效果。然后通过数据处理指令计算出工件的安装误差，***后在机器人仿真运行时补偿计算出的偏差，以达到真实机器人的运动效果。

机器人系统创建

在MotoSimEG-VRC软件中创建虚拟仿真项目，添加一台安川弧焊焊接机器人，一般情况下型号中带有“AR”字样的为弧焊焊接机器人。

Controller Type：YRC1000

Language：1.English，2.Japanese

R1：1-06VXH12-A0*(AR 1440)

Application：ARC

点击“Maintenance Mode Execute”按钮，使用维护模式创建机器人系统。在弹出的虚拟示教器主菜单中依次选择“SYSTEM”→“SETUP”→“OPTION FUNCTION”，在OPTION FUNCTION界面中将Search function选项功能设置为“USED”，把机器人的执行搜索功能激活。只有了激活执行搜索功能后才能在示教器中选择执行搜索功能指令（SRCH）。有些系列的控制器中执行搜索功能选项为“STARTING POINT DETECTING”，即起始点检测功能。

在软件模型库中选择对应的机器人模型，通常情况下软件模型库中自带的机器人模型为*.mdl格式。

机器人系统创建完成后，从软件模型库中选择一把弧焊焊枪，并将其安装到机器人上。然后再使用软件自带的模型创建工具创建一个简易工作台和一个工件，并布局到合适的位置。创建完成后的弧焊焊接工作站如下图所示。

虚拟接触传感器配置

MotoSimEG-VRC软件中的机器人起始点接触寻位功能是通过虚拟接触传感器模拟真实的接触传感器，然后与执行搜索功能指令（SRCH）相配合来共同实现的。因此，要想仿真出这个功能就需要先对虚拟接触传感器进行参数配置。

点击“Simulation”菜单，在Settings命令组中点击“Sensing Setting”命令按钮，打开Sensing Option Setting对话框。

在Sensing Option Setting对话框中可以配置虚拟接触传感器的相关参数，对话框中各个属性详细说明如下：

Action：指定用于激活接触传感器的机器人指令，默认为SEARCH_SHIFT。

Robot：指定要使用接触传感器的机器人。

RIN：指定机器人接收接触传感器反馈信号的信号编号，默认为RIN#001。

Model：显示当前已选定的模型名称。

Model List：模型列表，用于显示和管理相互接触的两个模型。其中，主模型（Master）为与机器人接触传感器相连接并且要和工件发生接触的模型，如弧焊焊丝；从模型（Slave）为工件模型。

首先添加主模型，详细操作步骤如下图所示。弧焊焊接应用中，主模型一定要选取焊丝模型，添加完成后模型名称会显示在Master后的显示框中。若是安装的焊枪上没有焊丝模型，可以先创建出一个圆柱体安装到焊枪上再进行选取。为了能够准确的选取模型，可以在选取模型前先激活“selec Model”命令。

然后按照下图所示步骤添加从模型，模型添加完成后，在Slave后的显示框中会显示模型名称。

主从模型选取过程中，若是选取错误，可以先点击相应的字段，再点击“Delete”按钮进行模型删除。

机器人起始点接触寻位子程序编写

创建一个名为“SRCH”的程序，作为机器人起始点接触寻位子程序。在程序中示教机器人对工件X轴、Y轴方向上的搜索点位，并添加执行搜索指令以及位置数据处理指令。全部编写完成后的程序代码如下图所示，其中红色字体为帮助理解的程序注释，实际示教中并不会出现。

SRCH是安川机器人系统中的执行搜索功能指令，属于一种被设置在运动指令后方的附加功能选项指令，它不能单独成为一条程序语句，只能与运动指令结合在一起使用。支持添加SRCH附加功能的指令有直线插补运动指令MOVL和增量直线插补运动指令IMOV。

添加执行搜索功能指令时，先将光标移动到要添加指令的运动程序语句（搜索接触点程序语句）上，按两次“SELECT”键，进入运动指令详细编辑界面。

然后将光标移动到UNTIL后的UNUSED上按“SELECT”键，选择“SRCH”后再次按“SELECT”键，进入执行搜索功能指令详细编辑界面。

在执行搜索功能指令详细编辑界面可以配置机器人执行搜索的相关参数，各参数说明如下：

DIRECT INPUT：指定机器人接收接触传感器反馈信号的信号编号，此信号编号一定要与Sensing Option Setting对话框中RIN设定的信号编号一致，编号范围为1~4。

INPUT STATUS：指定接触传感器反馈信号的有效状态，当设定为ON时，接触传感器反馈信号被置位瞬间，机器人立即停止搜索；当设定为OFF时，接触传感器反馈信号被复位瞬间，机器人立即停止搜索。

TIME：指定机器人开始执行搜索的等待时间，时间范围为0.01~655.35s。

DISTANCE：指定机器人执行搜索的***大范围，此距离为与搜索接近点之间的距离，距离范围为0.1~6553.5mm。

按照需求设定指令参数，设定完成后连续按三次“ENTER”键即可。

机器人弧焊焊接主程序编写

创建机器人弧焊焊接主程序，在程序中示教机器人弧焊焊接运动点位，并添加调用起始点接触寻位子程序指令、位置偏移指令、弧焊焊接指令。全部编写完成后的程序代码如下图所示，其中红色字体为帮助理解的程序注释，实际示教中并不会出现。

如果想在工件上生成机器人弧焊焊缝效果，可以使用“Working Trace”命令进行模拟，详细操作方法可参考文章《MotoSimEG-VRC软件：机器人工作路径轨迹跟踪功能使用方法》。

仿真运行

对工作站进行仿真运行，即可执行机器人起始点接触寻位和弧焊焊接任务，仿真运行效果与真实的机器人是一样的。

为了模拟出工件的安装误差，可以先使用“Pos”工具调整工件安装位置，人为设定出工件安装误差，误差值一定要小于设定的搜索范围。然后再仿真运行，机器人同样可以搜索并计算出工件安装偏差，并完成指定焊缝的焊接。

仿真运行时也可以在Simulation菜单栏的Playback命令组中关闭“Servo Emulation”命令，这样能够屏蔽掉机器人伺服电机反应的滞后性，使机器人接触到工件后能够立刻停止，以增强搜索定位精度。

本文摘取网络（侵 删）
了解更多请点击：安川机器人服务商