补充、更换润滑脂时，请注意以下事项。否则，可能发生马达或减速机 故障。
1. 在排油口处不拔下堵头就注入润滑脂的话，有可能润滑脂会侵入到马达内，或者会导致减速机油封脱落。请务必拔下堵头后再注入。另外，使用管子时，要求管的长度在 150mm 以内，内径在 6mm 以上。管子太长的话排气阻力会变大导致润滑脂内压上升，会发生油封脱落问题。
2. 注入润滑脂时请使用专用油枪。设定油泵的供给气压在 0.3MPa 以下，润滑脂注入速度在 7 g/s 以下。
3. 排出润滑脂时，设定供给压力在 0.025MPa 以下。注入气压太高的话，会导致减速机油封脱落，发生故障。
4. 排出润滑脂时，有时润滑脂会从排油口飞溅出来。因此，请在排油口使用管子，使得润滑脂流入到容器中。
5. 请事先填充好连接在注油口的管子，以防空气进入到减速机内。
6. 注入润滑脂后请排出一定量的润滑脂。若未排出均匀的话，会导致机器人在动作过程中内部压力上升，有可能发生渗油问题。排出过量的话，会导致减速机的润滑不均匀，使得减速机提前发生故障。
7. 在补充、更换润滑脂时，润滑脂有可能会从注油口以及排油口流出。因此，请事先准备好抹布以及装载润滑脂的容器。
注入润滑脂前，请参照 「表 9-4“润滑脂注入时的推荐姿势 ”」所示的机器人姿势动作。舣装等情况时，若无法调整到推荐姿势的话，请尽量使注油口朝下，排油口朝上。排油口位置太低的话，会导致润滑脂更换不均匀。
