以WinCE6.0作为其操作系统,在此基础上设计机器人示教器软件系统,满足工业机器人的示教需求。首先,参考实验室现有KEBA机器人示教器和MOTOMAN机器人示教器的软件体系结构,结合国内外研究现状以及实验室当前需求,进行需求分析,组织各个功能模块,设计软件框架。将示教器的功能划分为状态切换功能、作业编辑功能、点动功能、查看并设置10以及用户切换等模块。然后,利用DIRECTUI技术,将软件设计的界面和逻辑分开,分别设计出对应的界面以及对应的逻辑功能。在功能的设计过程中,利用统一建模语言UML对各个功能模块进行建模,同时结合设计模式思想解耦各个功能模块,使得接口易用,功能独立,方便调用。
接着,为了使得示教器和控制器能够通信稳定,采用客户端和服务器TCP异步通信方式,开辟专门的线程负责两端的通信。定义专门的通信格式,使得控制器能够理解示教器发送来的命令格式,控制机器人运动,保证示教器和控制器能够友好交互。手动实验包括设置机器人的状态、读取位置参数、查看并设置10等；机器人程序运行实验则通过编辑关节插补、直线插补以及圆弧插补等指令,建立机器人作业文件,单步调试并再现作业文件。
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